暇人のたわごと
暇人の暇人による暇人のための暇つぶし
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ものづくり3
さて、2自由度アームのハードウェアが完成しました。

写真は…以前のものとほとんど同じなのでアップしません。




さっそくステッピングモータPICで動かしてみました。

モータは軸に1つと、見えているように腕に1つです。


とりあえず動作確認。

それぞれのモータを左右に振るだけの制御実験。





なんか腕のモータのトルクが足りてないのか、

腕が遠心力に振り回されている感じでした。


もう少しおそくしてみよっと。





あ、すいません完全に自分の覚え書きです。
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ものづくり2
えー、前に言ってた2自由度マニピュレータの外形がほぼ完成しました。

予想外に順調に進んでおります。

↓↓↓こんな感じです。

2自由度マニピュレータ


木造です。



これにステッピングモータつけて動かすわけです。
(写真見ると、すでに1個ついてます。)


ステッピングモータとかなじみないけど、

とりあえず回し方はわかったので、

あとは制御とソフトウェアの問題です。


4人ほどで作ってるんですが、

この部分は丸ごと僕の担当なので、

これから忙しくなりそうです


頭の中では完成してるんだけど、

これを具現化(?)するのが意外とむずかしいんだよな~

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ものづくり
ワタクシ機械系の学科なわけですが、

最近、友達といっしょにあるものを作っております。





完成予定図はすでに出来上がっているのですが、

あいにく僕は持ってないので、

テキトーにペイントで書いてみました。



マニピュレータ


こんな感じです。





すいません、テキトーすぎました。


いわゆる2(3?)自由度マニピュレータみたいな雰囲気的なものです。


何のためにとかは今のところ秘密


…とか言っても別に知りたくないですか?


…そうですか。




まぁそれでも自分のメモとして書き残していこうと思います。

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